Zamek, który przez długi czas był ufortyfikowaną osadą, wznosi się nad wsią Orawskie Podzamcze. Został zbudowany w strategicznym położeniu przy polsko-austriackiej drodze w pobliżu komory celnej w Twardoszynie. Stał się głównym zamkiem regionu w 1370. Został zbudowany na skale i składa się z trzech części (tarasów) – dolnego, średni oraz górnego. Budowa trwała od połowy XIII w. Do wczesnych lat XVII. W średniowieczu prowadzono tam bardzo ożywione życie wojskowe i towarzyskie, kiedy zamek należał do Piotra Komorowskiego i Jana Korwina, ale również pod władztwem rodziny Turzonów.
Zbuntowani wieśniacy pod wodzą Kaspra Piki przejęli kontrolą nad zamkiem na jakiś czas w drugiej połowie XVII stulecia. Jakkolwiek, powstanie zostało zdławione a jego przywódcy oraz wieśniacy zostali ukarani. Zamek został spalony w 1880. Po kilku odbudowach umieszczono w nim Muzeum Orawskie w 1953. Jego pracownicy przekazują historię w bardzo nieprzeciętny sposób. Nietuzinkowa wycieczka po zamku, która przedstawia wytwory przeszłości i wyroby rzemieślnicze, odbywa się w maju. Obchody dnia muzeum zawierają pokaz historycznej szermierki oraz tańców ludowych. Dzieci nie mogą się doczekać, żeby zobaczyć zawody w błaznowaniu..
A dla najodważniejszych kilka razy do roku w Orawkim Zamku organizuje się nocne zwiedzanie ze sztucznym oświetleniem oraz innymi atrakcjami. W tym miejscu odbywa się również festiwal amatorskich zespołów teatralnych.